天津地區(qū)的形成始于隋朝大運河的開通。唐中葉以后，天津成為南方糧、綢北運的水陸碼頭。宋金時稱“直沽寨”，元朝改稱“海津鎮(zhèn)”，是軍事重鎮(zhèn)和漕糧轉(zhuǎn)運中心。明永樂二年（1404年）筑城設衛(wèi)，稱“天津衛(wèi)”。

明太祖朱元璋在1368年建立明朝后，為了鞏固王朝權利，將自己的兒子們封為王，分別駐守各地。第四個兒子朱棣被封為燕王，駐守北京。1398年，朱元璋病死。因為太子早年夭折，所以由朱元璋的長孫朱允炆繼位，史稱建文帝。燕王朱棣經(jīng)過幾十年的苦心經(jīng)營，在諸王中實力最強。

由于建文帝平庸無能，加上自己的政治野心，朱棣在1400年以“靖難”為名，發(fā)兵與其侄子建文帝爭奪皇位。朱棣率兵從天津的前身-直沽出發(fā)，偷襲滄州，并經(jīng)過幾年的戰(zhàn)爭，最終攻陷南京，奪取皇位。1402年，朱棣即位，是為明成祖，年號“永樂”。

為了紀念開始發(fā)兵的“龍興之地”，朱棣把“直沽”這個曾的“天子渡河之地”賜名為天津?！疤臁笔翘熳拥囊馑?，而“津”是指渡口的意思。天津得到賜名后，于同年設置了軍事部門?！靶l(wèi)”是明朝的軍事建制。

當時天津設有天津衛(wèi)、天津左衛(wèi)、天津右衛(wèi)，統(tǒng)稱三衛(wèi)。至今人們經(jīng)常提到的“天津衛(wèi)”一詞，就是從此而來。永樂二年十二月九日（1405年1月9日）設天津左衛(wèi)。永樂四年十一月八日（1406年12月18日）改青州右衛(wèi)（一說青州左衛(wèi)）為天津右衛(wèi)。

“衛(wèi)”是明朝的軍事建制，由指揮使統(tǒng)領，直隸于后軍都督府。每衛(wèi)士兵足額5600人，天津三衛(wèi)士兵定額16800人。

衛(wèi)的建制雖沒有行政職權，但有一定的土地（城堡及屯田）、數(shù)量較多的民眾（屯田的軍士及軍屬）和政事（軍政及屯政）。隨著人口增加，商業(yè)發(fā)展，事務繁多，詞訟糾紛發(fā)生，衛(wèi)所已不能治理這個軍民混雜的商業(yè)化城市，明廷在天津陸續(xù)因事設官、設衙，建學，或?qū)⑼獾毓?、衙遷津理事。

天津建成以后經(jīng)過百余年的發(fā)展，在明清兩朝多次重建，規(guī)模不斷擴大，原來的土城墻也換成了磚墻。清朝雍正3年（1725），天津改衛(wèi)為州，雍正9年（1731）又升州為府，并另設天津縣，天津城也成為了地方行政中心。

天津衛(wèi)為了加強防衛(wèi)，同時兼顧防洪抗洪，天津城在雍正年間重修時將原來3丈5尺的城高降低為2丈4尺，將城基寬由原來的2丈5尺擴建為3丈2尺，使天津城城墻成為一個梯形。重建后的天津城不僅擴大了東南西北四個城門，還在城墻上設置了守望塔和炮塔等防御設施。至今天津還流傳一首民謠說：“天津市三宗寶，鼓樓、炮臺、鈴鐺閣。”這些建筑也是在天津城重修中建設的。

建衛(wèi)筑城后的天津各方面都有較快發(fā)展，特別是糧、鹽兩個經(jīng)濟支柱更為顯著。永樂帝建都北京后，南方的物資都需經(jīng)天津轉(zhuǎn)運，天津的航運開始了大規(guī)模的發(fā)展。